شبیه سازی و کنترل ربات پرنده چهار موتوره

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، به طراحی و تست سامانه کنترل برای نگاه داشتن این هوانودر در حالت هاور و کنترل متغیر های حالت این هوانورد پرداخته شده است. در نهایت ضرایب کنترل کننده طراحی شده تنظیم و تست گردیده است. و به این نتیجه دست پیدا شده که با ارائه کنترل کننده مناسب و تنظیم ضرایب آن، هوانورد کوادروتور با روش کلاسیک و کنترل کنندههای صنعتی pid قابل کنترل است.